약 1년 만에(?) 블로그 포스팅을 하는데... 전의 내용에 이어서 최종 결과까지 올리자면 이렇다.

우선 제작 사진으로,

 

이 것이 실제로 시연에 사용된 로봇의 모습이다. 전반적인 뼈대는 EV3를 사용했고, 그 위에 3개의 USB 마이크가 연결된 라즈베리 파이를 얹었다. 라즈베리 파이의 전원으로 EV3의 USB 포트를 사용했고, 서로 블루투스를 이용해 통신을 한다.


라즈베리 파이는 3으로, 내장된 블루투스가 있고 Raspbian Jessie를 사용했다. 프로그램은 systemd에 데몬으로 등록해두어 시스템 시작 시에 같이 시작되도록 했고, ALSA로 마이크로부터 값을 읽어서 계산해서 연결된 EV3로 값을 전송한다.


EV3는 통신으로 방향을 받아 모터를 제어하며, 정면에 설치된 초음파 센서를 이용해 앞 대상까지의 거리를 측정해서 정지 및 장애물 회피 기능도 수행한다. 앞의 물체와의 거리가 일정 이상 가까우면, 마이크로 인식한 주인의 방향이 정면이라면 (앞의 물체가 주인으로 인식해서) 정지하고, 아니라면 장애물이라고 인식해 크게 방향을 전환한다.


아래는 작동하는 모습을 촬영한 영상이다. 약 2미터 정도의 거리까지는 위치를 인식해서 방향을 찾아온다.



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